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              A p o l l o 开 发 者 社 区 A p o l l o 开 发 者 社 区 A p o l l o 开 发 者 社 区 新 人 之 旅 精 品 课 程 云 实 验 室 星 火 培 训 星 火 赛 事 去 全 站 搜 索 看 看 ？ 登 录 登 录 社 区 云 登 录 社 区 云 ， 与 社 区 用 户 共 同 成 长 C S D N 账 号 登 录 A p o l l o 开 发 者 社 区 邀 请 您 加 入 社 区 立 即 加 入 欢 迎 加 入 社 区 取 消 确 定 欢 迎 加 入 社 区 取 消 确 定 奖 励 丰 富 ｜ 参 与 2 0 2 3 年 度 使 用 体 验 调 研 领 社 区 周 边 、 现 金 红 包 等 好 礼 ！ A p o l l o 开 发 者 社 区 2 0 2 4 0 1 1 1 A p o l l o 新 版 本 B e t a 上 线 ， 公 测 正 式 启 动 ！ A p o l l o 开 发 者 社 区 2 0 2 3 1 1 0 6 A p o l l o 创 作 者 计 划 | 共 创 自 动 驾 驶 未 来 A p o l l o 开 发 者 社 区 2 0 2 3 0 7 2 7 百 度 A p o l l o 星 火 升 级 赛 来 袭 ， 官 方 权 威 证 书 、 万 元 奖 金 等 你 来 拿 ！ — — 2 0 2 3 C C F B D C I x 百 度 a p o l l o 星 火 自 动 驾 驶 大 赛 A p o l l o 开 发 者 社 区 2 0 2 3 0 9 2 5 百 度 A p o l l o 开 发 者 社 区 官 方 入 驻 啦 ， C S D N 用 户 免 费 学 课 还 送 精 美 周 边 ！ A p o l l o 开 发 者 社 区 2 0 2 3 0 8 1 6 提 问 题 加 入 社 区 A p o l l o 开 发 者 社 区 h t t p s : / / a p o l l o s t u d i o . c s d n . n e t 成 员 为 开 发 者 提 供 自 动 驾 驶 技 术 分 享 交 流 、 实 践 成 长 、 工 具 资 源 等 ， 帮 助 开 发 者 快 速 掌 握 自 动 驾 驶 技 术 。 
 欢 迎 加 入 社 区 取 消 确 定 发 布 内 容 类 型 问 答 讨 论 标 题 标 签 无 匹 配 数 据 加 载 中 附 件 添 加 附 件 可 以 上 传 1 0 M 以 内 的 文 件 ， 支 持 格 式 ： z i p , r a r , 7 z , j p g , p n g , j p e g 取 消 发 布 针 对 工 业 检 测 、 自 动 驾 驶 、 在 线 推 荐 系 统 等 高 实 时 性 场 景 的 推 理 延 迟 ＜ 1 0 m s 的 完 整 解 决 方 案 以 下 是 针 对 工 业 检 测 、 自 动 驾 驶 、 在 线 推 荐 系 统 等 高 实 时 性 场 景 的 推 理 延 迟 独 隅 2 0 2 5 0 3 2 7 1 1 : 4 7 : 2 4    1 2 0 1      1 9   # 人 工 智 能 # 自 动 驾 驶 # 安 全 + 4 2 0 2 4 开 放 原 子 开 发 者 大 会 人 形 机 器 人 分 论 坛 | 圆 桌 讨 论 ： 人 形 机 器 人 行 业 的 开 源 合 作 和 技 术 发 展 随 着 行 业 不 断 发 展 ， 开 源 合 作 成 为 行 业 趋 势 ， 众 多 企 业 开 始 共 享 数 据 集 和 核 心 技 术 ， 加 速 行 业 发 展 。 
 开 源 能 避 免 重 复 研 发 ， 降 低 技 术 门 槛 和 成 本 ， 吸 引 更 多 开 发 者 参 与 。 
 通 过 共 享 代 码 、 数 据 和 硬 件 设 计 ， 加 速 技 术 创 新 与 应 用 开 发 ， 推 动 产 业 标 准 化 ， 促 进 人 形 机 器 人 快 速 落 地 与 生 态 繁 荣 。 
 O p e n L o o n g 开 源 社 区 2 0 2 5 0 1 1 4 1 5 : 4 1 : 0 5    7 8 6      2 6   # 机 器 人 # 开 源 # 人 工 智 能 2 0 2 4 开 放 原 子 开 发 者 大 会 人 形 机 器 人 分 论 坛 | 从 算 法 到 实 践 ： 基 于 M P C 与 W B C 的 人 形 机 器 人 运 动 控 制 的 实 现 （ 下 ） 上 篇 文 章 概 述 了 人 形 机 器 人 运 动 控 制 技 术 的 发 展 历 程 和 现 状 ， 讲 解 了 基 于 M P C 与 W B C 的 运 动 控 制 算 法 框 架 。 
 国 地 中 心 已 将 该 传 统 控 制 框 架 成 功 部 署 于 实 物 ， 并 开 源 了 相 关 项 目 在 O p e n L o o n g 动 力 学 控 制 仓 库 中 。 
 本 文 将 介 绍 O p e n L o o n g 动 力 学 控 制 仓 库 的 相 关 内 容 ， 展 示 仓 库 的 讨 论 度 与 开 发 者 案 例 ， 并 对 常 见 问 题 进 行 分 析 。 
 O p e n L o o n g 开 源 社 区 2 0 2 5 0 1 1 0 1 7 : 1 9 : 4 9    1 2 3 0      1 6   # 机 器 人 # 开 源 # 人 工 智 能 + 1 开 放 原 子 开 发 者 大 会 首 秀 | 人 形 机 器 人 分 论 坛 成 功 举 办 ， O p e n L o o n g 开 源 社 区 引 领 技 术 发 展 新 浪 潮 ！ 2 0 2 4 开 放 原 子 开 发 者 大 会 暨 首 届 开 源 技 术 学 术 大 会 于 1 2 月 2 0 日 至 2 1 日 在 武 汉 成 功 举 办 ， O p e n L o o n g 开 源 社 区 作 为 人 形 机 器 人 领 域 开 源 的 先 锋 单 位 之 一 ， 深 度 参 与 了 此 次 大 会 。 
 大 会 开 幕 式 上 ， 国 家 地 方 共 建 人 形 机 器 人 创 新 中 心 的 首 席 科 学 家 江 磊 发 表 了 主 题 演 讲 ； 2 1 日 下 午 ， O p e n L o o n g 开 源 社 区 也 成 功 举 办 了 人 形 机 器 人 分 论 坛 。 
 O p e n L o o n g 开 源 社 区 2 0 2 4 1 2 2 7 1 0 : 3 5 : 5 9    6 4 3      1 0   # 机 器 人 # 开 源 # 人 工 智 能 人 工 智 能 与 机 器 学 习 ： 真 实 案 例 分 析 及 其 在 各 行 业 的 应 用 前 景 本 文 将 深 入 探 讨 人 工 智 能 与 机 器 学 习 的 基 本 概 念 ， 并 通 过 实 际 案 例 分 析 其 在 医 疗 、 金 融 、 零 售 及 自 动 驾 驶 等 行 业 的 应 用 ， 展 示 这 项 技 术 的 巨 大 潜 力 与 未 来 的 广 阔 前 景 。 
 早 期 的 研 究 集 中 在 逻 辑 推 理 和 问 题 求 解 上 ， 但 随 着 计 算 机 硬 件 的 进 步 和 算 法 的 发 展 ， 人 工 智 能 的 应 用 范 围 逐 渐 扩 展 。 
 例 如 ， 机 器 学 习 模 型 可 以 通 过 分 析 患 者 的 病 史 、 基 因 组 数 据 等 信 息 ， 提 前 预 测 出 某 些 疾 病 的 风 险 ， 帮 助 医 生 制 定 个 性 化 的 预 防 和 治 疗 方 案 。 
 这 种 “ 买 过 此 商 品 的 人 也 购 买 了 ” w e i x i n _ 4 3 5 6 1 0 8 2 2 0 2 4 1 2 2 4 0 9 : 2 1 : 2 2    3 2 1 7      2 3   # 人 工 智 能 深 度 解 析 ： 特 斯 拉 主 板 设 计 的 奥 秘 — — 从 摄 像 头 接 口 到 C A N 通 信 的 创 新 与 思 考 主 供 电 与 I O 接 口 模 块 的 作 用 是 为 整 个 主 板 提 供 稳 定 的 电 源 输 入 ， 同 时 连 接 车 辆 其 他 系 统 的 通 讯 接 口 。 
 摄 像 头 接 口 模 块 是 自 动 驾 驶 系 统 的 感 知 核 心 ， 负 责 接 收 和 处 理 来 自 车 辆 周 围 摄 像 头 的 图 像 数 据 。 
 然 而 ， 该 模 块 的 布 局 过 于 紧 凑 可 能 会 影 响 维 护 和 升 级 ， 尤 其 当 整 车 采 用 下 一 代 通 信 总 线 （ 如 以 太 网 代 替 C A N ） 时 ， 会 面 临 一 定 的 适 配 难 度 。 
 我 将 会 以 逐 个 模 块 的 方 式 进 行 深 入 讲 解 ， 包 括 其 设 计 目 的 、 参 数 选 择 、 布 局 考 虑 、 系 统 设 计 逻 辑 ， 并 提 供 优 缺 点 分 析 空 间 机 器 人 2 0 2 4 1 2 2 4 0 8 : 5 7 : 1 8    1 3 6 8      2 3   # 人 工 智 能 单 片 机 ： 实 现 驱 动 超 声 波 （ 附 带 源 码 ） 超 声 波 模 块 （ 如 H C S R 0 4 ） 广 泛 应 用 于 距 离 测 量 、 避 障 系 统 、 自 动 驾 驶 等 嵌 入 式 项 目 中 。 
 它 能 够 通 过 发 射 超 声 波 信 号 并 接 收 反 射 波 来 计 算 物 体 的 距 离 。 
 本 文 将 介 绍 如 何 使 用 单 片 机 （ 如 5 1 系 列 单 片 机 ） 驱 动 超 声 波 模 块 ， 进 行 距 离 测 量 。 
 m 0 _ 6 1 8 4 0 9 8 7 2 0 2 4 1 2 2 4 0 0 : 1 5 : 0 0    1 1 1 2      2 2   # 单 片 机 # 嵌 入 式 硬 件 D i f f u s i o n D r i v e ： 端 到 端 自 动 驾 驶 的 截 断 扩 散 模 型 2 4 年 1 1 月 来 自 华 中 理 工 和 地 平 线 的 论 文 “ D i f f u s i o n D r i v e : T r u n c a t e d D i f f u s i o n M o d e l f o r E n d t o E n d A u t o n o m o u s D r i v i n g ” 。 
 扩 散 模 型 已 成 为 机 器 人 策 略 学 习 的 强 大 生 成 技 术 ， 能 够 对 多 模 式 动 作 分 布 进 行 建 模 。 
 利 用 其 能 力 实 现 端 到 端 自 动 驾 驶 是 一 个 很 有 前 途 的 方 向 。 
 然 而 ， 机 器 人 扩 散 策 略 中 的 众 多 去 噪 步 骤 以 及 交 通 场 景 更 具 动 态 性 和 开 放 性 ， 对 实 时 生 硅 谷 秋 水 2 0 2 4 1 2 2 4 0 0 : 0 1 : 4 1    1 6 6 5      2 6   # 自 动 驾 驶 # 人 工 智 能 # 机 器 学 习 + 1 G P D 1 ： 驾 驶 的 生 成 式 预 训 练 模 型 2 4 年 1 2 月 来 自 北 大 、 清 华 和 鉴 智 机 器 人 的 论 文 “ G P D 1 : G e n e r a t i v e P r e t r a i n i n g f o r D r i v i n g ” 。 
 对 驾 驶 场 景 的 演 变 进 行 建 模 对 于 自 动 驾 驶 系 统 的 评 估 和 决 策 非 常 重 要 。 
 现 有 的 大 多 数 方 法 都 侧 重 于 场 景 演 变 的 一 个 方 面 ， 例 如 地 图 生 成 、 运 动 预 测 和 轨 迹 规 划 。 
 本 文 提 出 一 个 统 一 的 生 成 式 驾 驶 预 训 练 ( G P D ) 模 型 ， 无 需 额 外 的 微 调 即 可 完 成 所 有 这 些 任 务 。 
 用 自 车 、 智 体 和 地 图 t o k e n s 表 示 每 硅 谷 秋 水 2 0 2 4 1 2 2 4 0 0 : 0 0 : 5 0    1 2 1 1      3 0   # 机 器 学 习 # 计 算 机 视 觉 # 语 言 模 型 + 2 自 动 驾 驶 汽 车 避 障 轨 迹 规 划 的 多 属 性 几 何 约 束 与 类 人 性 行 为 研 究 【 附 数 据 】 最 后 ， 针 对 车 辆 动 力 学 约 束 、 全 局 路 径 约 束 和 舒 适 性 的 需 求 ， 结 合 前 述 方 法 的 协 调 性 原 则 ， 提 出 了 基 于 数 据 几 何 结 构 的 求 解 策 略 。 
 该 框 架 经 过 仿 真 和 实 地 测 试 ， 证 明 了 其 在 各 种 场 景 下 均 能 有 效 地 执 行 避 障 任 务 ， 而 且 生 成 的 轨 迹 符 合 人 类 驾 驶 习 惯 ， 满 足 车 辆 动 力 学 要 求 ， 保 持 与 全 局 路 径 的 良 好 关 联 ， 并 提 供 了 较 好 的 乘 坐 舒 适 性 ， 展 示 了 更 为 全 面 协 调 的 避 障 性 能 。 
 依 据 车 辆 脱 离 碰 撞 区 域 的 方 式 ， 建 立 避 障 方 程 以 转 换 避 障 几 何 状 态 ， 由 此 构 建 出 的 避 障 约 束 条 克 拉 博 士 2 0 2 4 1 2 2 3 2 2 : 5 7 : 1 9    8 4 0      5   # 自 动 驾 驶 # 汽 车 # 人 工 智 能 加 载 更 多 欢 迎 加 入 社 区 取 消 确 定 A p o l l o 开 发 者 社 区 加 入 社 区 欢 迎 加 入 社 区 取 消 确 定 提 供 社 区 服 务 与 技 术 支 持 提 供 社 区 服 务 与 技 术 支 持 © 1 9 9 9 2 0 2 3 北 京 创 新 乐 知 网 络 技 术 有 限 公 司 京 I C P 备 1 9 0 0 4 6 5 8 号

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